谐波减速机

    基于变形校准的谐波减速器机器人关节扭矩估计关节扭矩传感是现代机器人系统高性能控制的一项重要技术，尤其是在需要人机协作的环境中。

    然而，在许多情况下，传统的扭矩传感器不适用于机器人，因为关节柔性和关节尺寸不可避免地增加。

    为了解决这个问题，提出了两种新的方法来估计带谐波减速器的机器人关节的扭矩，通过校准其现有的灵活性，而不需要任何额外的弹性元件。

     第一种方法利用了一种新的谐波传动柔度模型，该模型更便于校准，并且不太依赖于制造商的参数来估计输出扭矩。

    第二种方法依赖于基于反向传播（BP）神经网络的系统来拟合输出扭矩、电机电流和其他信息之间的非线性关系，这些信息可以从安装在电机侧和负载侧的双编码器获得。

    对所提出的两种方法进行了实验研究，结果表明，估算的扭矩值与使用商用扭矩传感器获得的测量值吻合良好。最后，根据每种技术的具体性能，提出了不同的适用应用场景。