谐波减速机

       谐波传动是上世纪50年代中期,随着空间科学技术的发展,在薄壳弹性变形理论基础上发展起来的一种新型传动。谐波传动通常由柔轮(Flexspline)、刚轮(Rigidspline)和波发生器(Wave generator)组成,通常为谐波减速器三大件,由于柔轮与刚轮齿数相差很少,因此可获得很大的传动比。经过使用证实,谐波传动与一般的齿轮传动相比较,具有运动精度高、传动比大、重量轻、体积小、承载能力大、效率高、容易实现零回差、并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作等优点。因此,谐波传动一出现即引起了各国的重视,目前在中国、日本、德国、美国、俄罗斯和印度等国都有研究机构在进行此领域的研究工作。

       谐波齿轮传动的主要失效形式是柔轮疲劳断裂、柔性轴承损坏、齿面磨损或传动滑移等。根据我们所做的调查,在谐波减速器的所有失效形式中,柔轮断裂所占的比例达到总失效形式的60%以上,是影响谐波减速器使用寿命的最主要的原因。

       随着机器人产业的迅猛发展,作为机器人核心零部件的谐波减速机,其市场需求量也越来越大。保守估计,全球对机器人谐波减速器的年需求量在200万台以上,并保持20%以上的年增长率。机器人谐波减速器近20年发展迅速,日本、德国等主要工业国家通过在传动原理和结构形式等方面的技术革新,已完全垄断了工业机器人谐波减速器市场,这对我国机器人行业的发展十分不利。我国现阶段机器人谐波减速器的性能只相当于日本上世纪80年代的水平,总产能不到5万台,且主要应用于低端产品。国产谐波减速器行业存在的主要问题是规模偏小,产品种类少,研发人员和投入严重不足,缺乏核心理论支持等等。希望本文对国内的谐波传动行业的从业人员有所启发,大家共同努力,将我国的谐波传动产业推向新的高度。