谐波减速机

关于减速机选型，首先要确定负载特性：负载重量M(Kg)、负载惯量值J(Kg·m²)、负载运动周期图、时间t内的运动范围即t(sec)转动的角度θ(°)。

选型步骤如下所示：

1. 1. 计算输出转速N（r/min）

根据需求负载的运动特性，如图1负载运动周期图所示

通过公式 

得出输出转速N(r/min)

图1 负载运动周期图

1. 1. 计算加减速时刻的扭矩T_a（N·m）

    a—角加速度（m/s²）  J-负载转动惯量(Kg·m²) 

1. 1. 计算恒速时刻的转矩F_f（N·m）

   F_f—摩擦阻力(N)     L—摩擦阻力臂(m)

1. 1. 计算平均负载转矩（T_m）以及计算平均输出转速（N_m）

加速时间扭矩，匀速时间扭矩，减速时间扭矩

设T₁为减速时刻转矩，T₃为加速时刻转矩

计算公式:      

1. 1. 初选减速机

负载扭矩  K—由于计算是理论情况下进行的因此选择一个不同的系数。一般建议1.2~1.3之间。

根据T值比对减速机平均负载转矩的容许最大值（见样册）。

注意：由稳定匀速运转时，匀速扭矩难以测量，计算这里可以加速时刻的扭矩T₁作为平均负载转矩的参考值。

1. 1. 校核减速机

根据以上选择的减速机满足

校核减速机的弯矩刚度，根据外部负载作用图计算最大负载静力矩：

  M_c—谐波减速机弯矩负载。

1.7 计算寿命（L_h）

计算公式

L—使用寿命，谐波减速机平均使用寿命35000(h)

T_r—额定转矩（减速机2000r/min时的转矩）T_av—平均转矩T_m

N_r—额定转速（减速机2000r/min时的转矩）N_av—平均转矩N_m