谐波减速机

在机械传动领域，减速器是动力源和执行机构之间的中间装置。通常，电机、内燃机等的高速动力通过输入轴上的小齿轮传递，与输出轴上的大齿轮啮合，以达到减速的目的。并传递更多扭矩。目前经过验证和标准化的减速器有：正齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、齿轮减速器，RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。20世纪80年代和90年代以来，在航空航天、机器人和医疗器械等新兴行业的发展中，需要结构简单紧凑、传动功率高、噪音低、传动稳定的高性能精密减速器，其中RV减速器是和谐的。波减速器是精密减速器中两种重要的减速器。

RV减速机(旋转矢量)

RV减速器基于摆线小齿轮传动，具有两级减速和中心盘支撑结构。自1986年投入市场以来，由于其大传动比、高传动效率、高运动精度、低间隙、低振动、高刚度和高可靠性，一直是机器人的“主减速器”。

谐波减速机

谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性理论和刚性轮。其工作原理是谐波发生器产生柔性轮的可控弹性变形，柔性轮与刚性轮啮合以传递动力。达到减速的目的；根据波形发生器，有凸轮型、滚子型和偏心盘型。谐波减速器具有大的传动比、小的轮廓、少的部件和高的传动效率。单机传动比可达50-4000，传动效率高达92%-96%。

行星减速机

行星，顾名思义，是行星减速器，有三个绕太阳齿轮旋转的行星轮。行星减速器体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行稳定、噪音低。它具有功率分配和多齿啮合的特点。它是一种多用途的工业产品，性能与其他军用级行星减速器产品相当，但其价格与工业级产品相当，并用于广泛的工业应用。

精密减速器的存在允许伺服电机以合适的速度运行，并精确地将速度降低到工业机器人的各个部分所需的速度，增加机器的刚度，同时输出更大的扭矩。与通用减速器相比，机器人关节减速器需要短驱动链、小尺寸、高功率、轻重量和易于控制。铰接机器人上广泛使用的减速器主要有两种类型：RV减速器和谐波减速器。