谐波减速机

精密减速器是工业机器人中最关键的功能部件，一直有工业机器人的“关节”之称，是机器人产业链至关重要的应用环节。目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额仍被日本企业占据。

目前国内减速器市场需求很不稳定，市场对国产减速器的要价太低，但是企业投入的研发成本却又非常高，因此，目前国内减速器生产企业基本上是亏本运营，多数企业只能依靠其他板块业务的营收来填充减速器板块的亏损。究其亏本原因，比如日系及欧美产品，减速器的使用寿命平均保持在5～8年时间，而国产减速器也就是近两三年才真正投入市场，暂时无法撼动国外减速机的市场地位，这也是导致国产企业无法进行大规模量产的原因之一。产能跟不上市场需求，也就只能由进口产品填充。另一方面，国人长久以来形成的对国产品牌不信任感，大大增加了市场的推广难度，此也是制约生产企业规模化量产的重要原因。

本文选取了部分有一定代表意义的国内外工业机器人减速器企业，通过网络检索的方式搜集汇总了企业的基本情况及业务开展情况，具体如下所述。

2 国外工业机器人减速器企业

2.1 日本纳博特斯克（NABTESCO）

（1）企业基本情况简介

纳博特斯克成立于2003年9月，是由帝人精机和纳博克这两家日本公司强强合并组成，是全球尖端的工业机器人核心部件生产企业。纳博特斯克是世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，并生产高性能减速机、中空轴减速机以及单轴伺服执行器和控制器。截至2017年上半年累计生产达到700万台，在日本的津工厂以及纳博特斯克（中国）精密机器有限公司（NPEC）2个生产点，年生产量已达到80万台。

（2）工业机器人减速器业务

纳博特斯克RV系列减速器在机器人行业应用中处于非常大的领先地位，并且其后在RV系列减速机基础上进行改良推出了RD系列。纳博特斯克RV减速器主要应用在机器人、工业机器人、机械臂、码垛机器人、焊接变位台（翻转台）、精密包装机械、工具机（CNC车床、综合切削加工机、刀库、刀塔）、半导体制造、精密雷达驱动控制医疗设备、太阳能设备等要求空间小速比大的精密传动行业。

（3）在华发展情况

纳博特斯克在中国已进驻上海、北京、江苏等地，其中在武进国家高新区已投资建设三家公司，分别为常州纳博特斯克精密机械有限公司、江苏纳博特斯克液压有限公司、江苏纳博特斯克今创轨道设备有限公司，总投资超2亿美元。

自纳博特斯克与上海机电合资以来，随着国际机器人在中国产能加大和国产机器人的发展，其RV减速机价格逐渐下降。再加上2016年常州工厂的投产，预计价格还会有进一步下降空间。2017年，纳博特斯克大概降价三次，降价幅度已达50%以上。

2.2 日本哈默纳科（HARMONIC）

（1）企业基本情况简介

哈默纳科成立于1970年，是工业机器人整体运动控制的领军企业，是世界上第一家从事谐波傳动及特种传动技术的开发设计、生产销售的专业化公司，以谐波减速机、精密齿轮箱型行星减速机、机电一体化产品等三大系列产品闻名。其生产的Harmonic Drive组合型谐波减速机被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床、智能机器人、航空航天、天文观测等各种尖端领域。

2006年1月1日哈默纳科和上面介绍的Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C.。

（2）工业机器人减速器业务

Harmonic Drive谐波减速机主要用于各类轻型工业机器人/机械臂、印刷/造纸机械、医疗机械、测量/分析/试验机器、大型望远镜、精密包装机械、半导体制造装置、FPD制造装置、通信装置、航空航天机器、数控机床、雷达多种卫星地面站等对体积有要求的精密传动系统。为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，哈默纳科产品还涉及精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。

谐波齿轮减速机在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用。

（3）在华发展情况

在日本，哈默纳科的谐波减速机产品应用领域很广泛，而在中国大部分都是应用在工业机器人领域。2011年1月，日本哈默纳科在华投资设立全资销售子公司哈默纳科（上海）商贸有限公司，主要负责哈默纳科产品在中国大陆及香港地区的销售、选型等技术支持以及售后服务。

目前哈默纳科在深圳、上海都设有专门的售后服务人员，并且在上海有专门的技术推广人员。为更好地服务中西部地区，哈默纳科公司2016年6月成立重庆办事处。

3 中国工业机器人减速器重点企业

3.1 秦川机床工具集团股份公司

（1）企业基本情况简介

秦川机床工具集团股份公司拥有宝鸡机床、汉江机床、汉江工具、关中工具、秦川格兰德、美国拉削系统公司等多家子公司。公司是中国机床工具行业的龙头企业，规模位列第三。

（2）工业机器人减速器业务

1998年，秦川发展与大连交大联合承担国家863项目（机器人用250AII减速器），1999年通过鉴定。

2013年秦川发展董事会通过了投资1.94亿元实施9万套工业机器人关节减速器技改项目的议案。（2017年半年报显示，累计实际投入金额1.43亿，累计实现收益1.03亿，因对生产困难预计不足造成项目进展73.75%）

2015年7月秦川和博世力士乐合作，共同研发智能机器人项目，并已与华中数控、富士康达成战略了合作。2015年实现量产销售，年产能5000台左右。

2016年6月，秦川机床承担的“工业机器人减速器数字化车间”项目列入工信部“2016年智能制造综合标准化与新模式应用项目的公示”公示名单，该项目预算总经费3.02亿元，建设期3年。

2016年10月10日，秦川机床公告称收到拨付的4500万元专项用于工业机器人减速器数字化车间项目；11月4日，秦川机床在公告中又透露其“工业机器人关节减速器升级改造产业化项目”收到项目补助资金1000万元。

2017年上半年，机器人关节减速器成功取得韩国三星公司供应商资格，与国内重点用户实现批量供货。新开发用户36家，用户数量达126家。E、C、F三大系列相继参加了美国芝加哥自动化及机器人展、中国国际（上海）机器人展（获得“2017最佳机器人零部件奖”）。销售实现从E系列、C系列到F系列，规格覆盖5KG～800KG。预计2017年四季度月产达到850台左右。

3.2 南通振康焊接机电有限公司

（1）企业基本情况简介

南通振康焊接机电有限公司创始于1993年，是中国焊接协会焊接装备分会副理事长单位，全球最大的焊接设备送丝装置研发生产基地。

（2）工业机器人减速器业务

2009年3月，南通振康开始RV减速机的开发试制工作。

2011年12月，成功研制出了2种型号的RV减速机样品。

2015年终于率先实现了RV减速机的批量生产，年产量200多台，并获得国家科技部863计划项目支持。成功开发了300公斤以下机器人使用的RV减速机，共18个产品，包括RV-E系列减速机、RV-C系列减速机、RV-C系列减速机等系列产品。据悉，2015年南通振康累计销售RV减速机超过7000台，约占中国RV减速机市场份额近20%，产品价格平均比日本进口产品便宜30%～50%。产品已被多家机器人厂商试用，拥有200多家机器人制造商客户，包括国外的ABB、KUKA、发那科以及国内的沈阳新松、安徽埃夫特、上海欢颜、广州数控、南京埃斯顿、杭州凯尔达等企业等。

2016年投产建设年产1万台机器人RV减速器项目。2016年12月18日，机器人产业园2.5万平方米的厂房已经基本完工。园区发展目标生产RV减速机20万套，焊接机器人1万台。

2016年欢颜自动化使用了振康RV减速机之后，2017年3月份，与振康签订了1.5万套RV减速机的购买合同。

2012年至今已投放市场近1.5万台RV减速机，国内沈阳新松、重庆华数、上海欢颜等知名机器人制造商都已批量使用振康RV减速机产品。據悉，2017年振康RV减速机销售量将达到2万套，新增销售8000万元。

3.3 武汉市精华减速机制造有限公司

（1）企业基本情况简介

武汉市精华减速机制造有限公司产品和解决方案广泛应用于纺织、印染、轻工、食品、冶金、矿山、石油、化工、建筑、运输、机械等各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，有摆线针轮减速机、微型摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、无级变速机和调速电机。

（2）工业机器人减速器业务

2014年7月，自主研发的一种精密减速机获得武汉产品质量监督检验所检验通过。据了解，精华公司该RV减速器产品售价比日企低30%以上，引起安徽埃夫特等国内多家机器人巨头的兴趣。

2015年，武汉精华JHRV减速机攻克了国家“863”科技项目难题；获取了17项独立知识产权，获得了全国高工机器人金球奖入围奖，并成为2015中国最具竞争力机器人减速机企业10强。

2016年JHRV减速机销量4000台左右。

3.4 江苏泰隆减速机股份有限公司

（1）企业基本情况简介

江苏泰隆减速机股份有限公司建于1984年，是江苏生产减速机的特大型企业，中国机械工业500强，全国减变行业排头兵企业。

（2）工业机器人减速器业务

2015年5月，江苏泰隆集团与重庆大学机械传动国家重点实验室产学研联合研制的RV机器人用减速机，自主研发出摆线针轮减速器、谐波减速器、轮边马达减速器、摆线钢球减速器等四款高精密减速器。该产品获授权专利13件，其中国际发明专利1件（美国），国内发明专利6件，新型实用专利6件，被列入国家863计划项目，国家科技支撑项目和国家自然科学基金等重点扶持项目。