谐波减速机

      在使用精密RV减速机的过程中，经常会发现说明书上有关于描述减速机性能的通用术语。现做了一个简单的解释说明，方便用户理解。

　　额定寿命：

　　由于减速机在工作过程中会有齿轮与齿轮之间的磨损，根据转矩以及输出转速不同所造成的磨损程度也会不同。这就造成了不同情况下使用寿命也不尽相同。所以，为了统一标准、规范使用，我们定义出了“额定寿命”，即表示以额定输出转矩、额定输出转速运行时的寿命时间。

　　启动、停止时的容许转矩：

　　在启动、停止时由于要克服惯性外负载的作用，因此要对减速机施加一个驱动转矩，此时施加的转矩要比正常工作时的转矩大。为了避免减速机在这过程中超负载运转导致磨损，因此我们规定了一个明确的界线--“启动、停止时的容许转矩”，即在启动、停止时减速机的最大负载转矩避免超过这个值，否则有加速减速机磨损的可能性。详情请参考图一中的启动时的最大转矩和停止时的最大转矩。

　　瞬时最大容许转矩：

　　在减速机的使用过程中有时候由于突发原因需要紧急停止工作，或者是突然受到外部的冲击，这个时候减速机会被施加一个瞬时很大的转矩，此时的转矩往往要比额定转矩高很多。因此定义了这个“瞬时最大容许转矩“，使用时要注意不要让紧急停止时的冲击转矩超过这个值，否则有可能会对减速机造成严重的损坏，例如锁死或失效。详情请参考图一中的紧急停止时的冲击转矩和外部冲击转矩。

　　容许输出转速：

　　减速机的输出转速所容许的最大值为“容许输出转速”。由于减速机的转速与减速表面温度相关联，在转速过高的情况下温度可能会超过60℃，从而使减速机损坏，因此在一般情况下(包括工作状态、负荷、环境温度)，减速机应在不超过容许输出转速下使用。但在不同的使用条件下，减速机温度在达到60℃的转速是不一样的，样本所给出的容许输出转速并不适用于所有使用条件，可以以减速机表面温度达到60℃为准，确定容许转速，或者也可以适当对减速机进行冷却处理，以得到更大的容许转速。

　　容许力矩和容许推力：

　　减速机上有时候会承受外部载荷，这种载荷会导致减速机受到一个弯矩与推力。减速机所能承受的最大值就称为“容许力矩”和“容许推力”。减速机在使用过程中应避免外部载荷超过这个值，否则有可能出现图二所示情况：用在多轴机器人上，主轴承承载过大，造成损坏。如图二所示，本条中所指力矩为W1和W2所产生的力矩之和，所指推力为W2。