谐波减速机

RV减速器和谐波减速器之间有什么区别？

精密减速机作为核心部件的重要组成部分，是工业机器人可靠、精确运行不可或缺的组成部分。事实上，减速器有很多种类，即谐波减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和过滤齿轮减速器。

1.用于工业机器人应用的RV减速器和谐波减速器

作为工业机器人核心部件的精密减速机，与普通减速机相比，机器人减速机要求具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制的特点。

精密减速机使机器人伺服电机以合适的速度运行，并将速度精确降低到工业机器人各部分所需的速度，提高机械本体的刚度并输出更大的扭矩。

关节机器人中广泛使用的减速器主要有两种类型：RV减速器和谐波减速器。

一般情况下，RV减速器放置在机器底座、手臂、肩部等重负载位置，即主要用于20kg以上的机器人关节；而谐波齿轮头放置在前臂、手腕或手上，即20kg以下的机器人关节。此外，行星减速器通常用于笛卡尔坐标机器人。

与谐波减速器不同，RV减速器的运动精度不会随时间显著降低。因此，业内有一种流行的说法，即RV减速器有逐渐取代先进机器人变速器中的谐波减速器的趋势。然而，由于RV减速器的部件更复杂，轴承强度更高，不仅比谐波减速器更难制造，而且其生产线的投资规模也远大于谐波减速器。

2.RV减速器和谐波减速器的原理和优缺点

谐波减速器由四个基本部件组成：“柔性轮、波发生器、刚性轮和轴承”。柔性皮带轮的外径略小于刚性皮带轮的内径，通常柔性皮带轮比刚性皮带轮少2个齿。波发生器的椭圆形状决定了柔性齿轮和刚性齿轮的齿的接触点分布在椭圆中心之间的相对两侧。在波发生器旋转期间，柔性轮和刚性轮齿的接触部分开始啮合。每次波发生器顺时针旋转180°，当刚性轮逆时针旋转时，柔性轮相当于一个齿差。在180°对称的两个位置，超过30%的齿数同时啮合，这也产生了高扭矩传递。

与谐波减速器相比，RV变速器是一种新型变速器。它是在传统的针摆行星传动的基础上发展起来的。它不仅克服了普通针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻的优点，具有传动比范围大、寿命长、精度稳定、效率高、传动稳定等一系列优点。

从减速器的承载能力来看，RV减速器的壳体和摆线针轮由实心钢驱动，因此承载能力很强。谐波减速器的柔性轮能够不断变形以传递扭矩，这决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般用于前端。