谐波减速机

手爪是连接到协作机器人手腕上的工具。这个装置允许机器人执行一系列的任务，最常见的是拾取物体和保存物体。

换句话说，它就像人的手一样。手爪被放置在协作机器人手臂的末端。

存在什么样的协作机器人手爪？

液压钳

液压夹具最适合于需要大量力量的任务。这些钳子的力量来自泵，可以提供高达2000磅每平方英寸。液压夹持器本质上是重型夹持器，倾向于施加力量需要处理重物，通常50公斤或更多。

建议:

泵中使用的油使用起来更麻烦。需要花费更多的维护，由于受到损害的手爪往往是由于大量的力量，手爪适用。

电动夹爪

电动手爪，也被称为伺服电动手爪，使用电动马达来控制手爪的手指。

新型真空手爪靠电力驱动。这使得它们的动力略低于液压系统，但同时也使得它们更加人性化。电动手爪是机器人应用的一个流行的选择，包括机器人照料和挑选和地方。

气动夹爪

简而言之就是气动夹钳，一种拾取和放置夹钳。它使用压缩空气作用于手爪的下巴，换句话说，也被称为手指。这些手指，类似于人类的手指，有助于抓住、抓住和释放工作部件。

粘性夹爪

粘性夹具提供了两个世界的最佳。它们非常轻，可以用来捡起柔软的物体，而另一方面，它们不依赖电源，降低了运行成本。

其他类型的夹持器包括磁化夹持器，双夹持器和感觉反馈夹持器。

如何根据您的需要选择合适的协作式机器人手爪？

在选择合适的夹持器时，有许多因素需要考虑，但其中一个非常突出——指定的应用程序。除此之外，在选择手爪时还有一系列重要的事情需要评估。

总体任务:

手爪是只能处理单个物品还是多种物品？

夹持器是否会处理食品、电子元件、危险物品？

手爪将要处理的有效载荷？

在狭小的空间里使用手爪操作？

需要手爪的数据反馈？

周期时间:

夹紧和/或打开/关闭夹持器所需的速度将决定周期时间。

建议:

机器人的最大加速度指标是通过手爪重量和零件的总和来计算的，所以手爪重量越大，你所处理的零件的重量就越小。

精确度:

对于某些装配工作，这将需要更高的精度，这将意味着一个机械手爪将更加合适-理想的一个与伺服电动机。

另一方面，组件排序功能需要适应性，一个可以确保部件被排序的夹持器。这将有利于一个范围的大小或更确切地说，可以定位不同的其他。

工作环境建议:

在考虑机器人爪子时需要注意的一些事情是:

食品和制药业-由于油污和污染的危险，禁止使用液压夹持器。

洁净室工业-真空和气动夹具并不理想，因为它们有可能在空气中产生颗粒流。

在接触到污垢和颗粒的环境中使用的夹子，必须保护夹子。

核工业或化学工业中的腐蚀或有毒环境也产生了保护夹持器以确保其稳定性和使用安全的特殊考虑。

组成部分:

理解组成夹持器的组件对于使用适合您需要的夹持器非常重要。

尺寸: 手爪必须分配足够的达到处理部分，但不要过多，因为较长的手指创造更多的扭矩对工具和机器人。

重量: 夹持器必须能够满足重量的组件以及加速时间，同时执行指定的过程。这并不意味着使用最大的夹紧力，这将导致损害的组成部分或可能的手爪本身。

表面类型: 为了测量摩擦力，了解每种表面类型将施加何种抓握力是很重要的。