谐波减速机

在实际使用中，有一点往往被很多用户所忽略，经常导致减速机故障的发生。润滑脂，主要用于机械的摩擦部分，起到润滑和密封作用的一种稠厚油脂状的半固体。机器人用减速机，由于其使用的特殊性，对润滑脂的要求也更高。因此，Nabtesco的减速机RV系列的产品，都指定使用如下牌号的润滑介质。

上述润滑脂均是Nabtesco针对减速机RV要求，开发并出品的高性能润滑脂，因此非常适合减速机RV使用时的润滑环境。所有减速机RV系列产品的性能参数指

标都是通过上述润滑脂参与的试验所确定的。

不同类型的减速机RV，润滑脂填充方式也不同。RV-E/RV-C/RV-N为组件型产品，需要顾客设计配合零件形成一个密封空间并封入润滑脂﹔RD2/GH/RS/AF等为齿轮箱型或执行器型产品，内部空间均在出厂时已经密封好并填充完毕润滑脂。

关于减速机RV系列使用的润滑脂，主要有两点需要特别注意。

1.使用不符合要求的润滑脂可能导致的后果不符合要求的具体定义﹕①没有使用上述指定润滑脂﹔②没有填充减速机RV需要的量。

后果﹕会降低减速机RV的性能，并很有可能因润滑不足原因导致早期损坏。

原因﹕减速机RV是精密减速机，内部空间狭小且复杂，零件的工作环境严苛。因此润滑脂需要有足够的量，良好的抗压耐磨性及耐久性，减速机RV才能在遇到性能要求范围内的极限高速高负载转动时，摩擦部分的润滑油膜不会被破坏，由此才能避免金属间接触导致的剧烈磨损，在长久的使用中保持减速机RV的优异性能。

2.润滑脂的填充和更换

内部没有预封装润滑脂的RV-E/RV- C/RV-N减速机，需要在使用前填充适当量的润滑脂﹔所有减速机RV都需要在使用一段时间后，将内部老化的润滑脂更换为新润滑脂，以保持润滑脂的润滑能力并保护减速机不被磨损。润滑脂的填充量应符合该方向下减速机内部最低浸没液面的要求（下限），以及预留10%空间的要求（上限），具体填充量数据请参照各减速机RV的样本参数和用户设计零件的对应形状体积来计算，如有不明之处可以向敝司咨询。更换老化润滑脂的周期为﹕①减速机使用温度在40℃以下时，建议封入后20000小时更换﹔②减速机温度在40℃～60℃之间的，由用户视润滑脂的老化程度实际情况制订合理且更短的更换周期。（典型案例﹕国际大品牌机器人一般的润滑脂更换周期为1年1次。）

更换润滑脂脂时，由于润滑脂流动性较差，为了最大程度地将旧脂排出，①建议在注油口设计时秉承两注油口间为内部最长通路的原则﹔②建议从密封空间的下部的注油口用压力（ 注意﹕压力最大不能超过0.03MPa）注入新脂，将旧脂从上部的注油口挤出。

3.磨合

推荐在封入指定润滑脂后实施磨合运转。在封入润滑脂后，根据润滑脂的特性，运转时有时会发生异响和转矩不均的现象。如果这些症状在实施磨合运转30分钟以上（减速机的表面温度达到50℃左右为止）后消失，则没有质量问题。

最后

目前中国的机器人市场正处在一个高速发展的阶段。越来越多的领域来是导入工业机器人来实现工厂自动化。这不仅对机器人，也对减速机提出了更高的要求。我们也致力于为用户提供更优质的产品及服务而不断努力。