谐波减速机

得益于我国制造业的整体转型升级，工业机器人这一特殊的生产装备在近几年迎来了爆发式的增长，在一些关键零部件和控制系统上，我国甚至已经达到了世界先进水平。

我国拥有数十亿美元的工业机器人市场，从总体来看，我国对工业机器人，尤其是能够完成柔性制造和人机协作任务的工业机器人的需求仍然十分旺盛。

目前我国工业机器人领域的企业大多将目光放在机械臂本体、定位技术和算法领域，但高效的动作执行无法仅仅依靠机械臂本身完成，末端执行器（夹爪）也就越来越成为了高灵巧度、高协作性机器人应用的重要部件。有资料显示，目前运用工业机器人完成搬运、抓取等操作的工序占到了所有工序量的60%以上。

目前市场上的大多数的工业末端执行器都是气动的模块化夹爪，能够执行的动作单一，复杂动作往往需要全新设计非标执行器才能实现。同时，气动模块化夹爪产品在高端制造业基本被国外品牌垄断，此领域国产品牌产品的市场占有率不足10%。

有臂无手，是我国工业机器人领域目前正在面对的窘境。

气动夹爪目前暴露出来的一大问题是，其抓取形态越来越不能满足工业生产中对于柔性化的需求。气动夹爪本身是不能工作的，需要气源及附属系统的支持。

作为一个执行部件，气动夹爪的支持系统十分复杂，包括高压气源、气动三联件、管路、节流阀、消音器、电磁阀、压力开关等一系列气动元器件。对整个系统的依赖导致其基本无法对抓取力度进行实时调整，一个气动夹爪在完成设定后往往会长期执行下去。

同时，气动夹爪一般采取碰撞式抓取的作业方式，这是由于气动稳定性需要保证，因此往往存在比较大的安全系数。这种特性会对一些精密电子器件、易损器件带来一定的损坏隐患。

气动夹爪的工作行程一般具有一定的通用标准，这一方面解决了企业选取夹爪的难题，但另一方面其灵活性却大打折扣。此外气动夹爪还有工作噪音、检修困难（夹爪出现问题需要对气路系统进行排查）等问题，这都不符合企业发展智能制造及柔性化生产的趋势。

气动夹爪虽然是模块化，但其本身没有执行能力，本质上属于非标设计。电动夹爪，是真正的驱控一体化的高集成度产品，给电给信号就能实现夹取控制。集成度上，电动夹爪完胜气动夹爪。电动夹爪可以做到精准力控，对夹取力控有要求的，比如薄型脆弱的元件，不会对元件造成损伤;可以弹性调整夹取行程，实现不同尺寸的元件夹取;同时取速度可控，可以智能规划提高工作效率;电动夹爪驱控一体设计，总线直连，极大的简化了产线的接线以及节约了大量空间，且洁净安全;

电动夹爪正以独有的灵活性、高性价比、可靠性正在冲击着传统气动夹爪的市场。目前一些企业仍因电动夹爪的前期成本而观望，但智能化的趋势不可挡，就国外而言，电动夹爪的市场占有率已经达到了17.8%，而这一趋势也必将在国内出现。